Mélangez la levure au lait tiède (environ 37°C) et laissez reposer 5 minutes jusqu'à ce que des petites bulles apparaissent à la surface.
Dans un grand saladier, mélangez la farine et le sucre, puis creusez un puits au centre pour y verser le mélange de lait et les œufs légèrement battus.
Pétrissez d'abord doucement pour incorporer les ingrédients, puis plus vigoureusement pendant environ 10 minutes jusqu'à obtenir une pâte élastique qui se décolle des parois.
Ajoutez le beurre mou en morceaux et pétrissez encore 5 minutes. Couvrez ensuite votre pâte d'un linge humide et laissez-la doubler de volume dans un endroit chaud pendant environ 1h30.
Pendant que votre pâte lève, mélangez le sucre brun et la cannelle dans un bol.
Sur un plan de travail légèrement fariné, dégonflez délicatement votre pâte et étalez-la en un rectangle d'environ 40x30cm.
Badigeonnez généreusement de beurre fondu, puis saupoudrez du mélange cannelle-sucre en laissant 1cm de bord libre. Répartissez ensuite les framboises et le zeste de citron sur toute la surface.
En commençant par le côté le plus long, roulez délicatement mais fermement la pâte pour former un boudin. Pour un découpage net, utilisez un fil de cuisine ou du fil dentaire non aromatisé.
Découpez des tranches d'environ 4cm d'épaisseur et disposez-les dans un moule préalablement beurré ou chemisé de papier cuisson, en laissant un espace entre chaque roulé. Laissez lever encore 30 minutes.
Préchauffez votre four à 180°C et enfournez pour 22-25 minutes jusqu'à ce que les roulés soient dorés.
Pendant la cuisson, préparez le glaçage en mélangeant le sucre glace, le jus de framboise et l'extrait de vanille jusqu'à obtenir une consistance lisse.
Une fois les roulés sortis du four et encore tièdes, nappez-les de glaçage qui va délicieusement fondre dans les interstices.